?/p>
mission
planner
中设?/p>
pixhawk
的飞行模式时,一共给出了
13
中飞行模式,分别为:
Stabilize
?/p>
Acro
?/p>
AltHold
?/p>
Auto
?/p>
Guided
?/p>
Loiter
?/p>
TRL
?/p>
Circle
?/p>
Land
?/p>
Drift
?/p>
Sport
?/p>
PosHold
?/p>
Follow Me
?/p>
在网上查看了不少资料?/p>
所有模式的概括说明都不齐全?/p>
所以自己整理了一下?/p>
13
种飞行模式的注析如下?/p>
1
?/p>
Stabilize
(稳定模式)
稳定模式是使用得最多的飞行模式?/p>
也是最基本的飞行模式,
起飞和降落都应该使用?/p>
模式。此模式下,飞控会让飞行器保持稳定,是初学者进行一般飞行的首选,也是
FPV
?/p>
一视角飞行的最佳模式?/p>
一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式,
应急时?/p>
非常重要?/p>
2
?/p>
Acro
(特技模式?/p>
特技模式是仅基于速率控制的模式。特技模式提供了遥控器摇杆到飞行器电机之间?/p>
最直接的控制关系?/p>
在特技模式下飞行,
就像是不装飞控的遥控直升机一样,
需要持续不?/p>
的手工摇杆操作?/p>
3
?/p>
AltHold
(定高模式)
定高模式
(Alt
Hold)
是使用自动油门,试图保持目前的高度的稳定模式。定高模式时?/p>
度仍然可以通过提高或降低油门控制,
但中间会有一个油门死区,
油门动作幅度超过这个?/p>
区时?/p>
飞行器才会响应你的升降动作?/p>
当进入任何带有自动高度控制的模式?/p>
你目前的油门
将被用来作为调整油门保持高度的基准。在进入高度保持前确保你在悬停在一个稳定的?/p>
度。飞行器将随着时间补偿不良的数值?/p>
只要它不会下跌过快,就不会有什么问题。离开?/p>
度保持模式时请务必小心,油门位置将成为新的油门,如果不是在飞行器的中性悬停位置,
将会导致飞行器迅速下降或上升?/p>
在这种模式下你不能降落及关闭马达?/p>
因为现在是油门摇
杆控制高度,而非马达。请切换到稳定模式,才可以降落和关闭马达?/p>
4
?/p>
Auto
(自动模式)
自动模式下,
飞行器将按照预先设置的任务规划控制它的飞行?/p>
由于任务规划依赖
GPS
的定位信息,所以在解锁起飞前,必须确保
GPS
已经完成定位?/p>
APM
板上蓝色
LED
常亮?/p>
切换到自动模式有两种情况?/p>
一?/p>
如果使用自动模式从地面起飞,
飞行器有一个安全机制防
止你误拨到自动模式时误启动发生危险,
所以需要先手动解锁并手动推油门起飞?/p>
起飞后飞
行器会参考你最近一?/p>
ALT Hold
定高的油门值作为油门基准,当爬升到任务规划的第一?/p>
目标高度后,开始执行任务规划飞向目标;二、如果是空中切换到自动模式,飞行器首先会
爬升到第一目标的高度然后开始执行任务?/p>
5
?/p>
Guided
(指导模式)
此模式需要地面站软件和飞行器之间通信?/p>
连接后,
在任务规划器
Mission Planner
软件
地图界面上,在地图上任意位置点鼠标右键,选弹出菜单中的?/p>
Fly
to here
?/p>
(飞到这里)
?/p>
软件会让你输入一个高度,然后飞行器会飞到指定位置和高度并保持悬停?/p>
6
?/p>
Loiter
(光流定点模式)
光流定点,就是利?/p>
APM
的光流传感器进行定点,这种定点受地形,光照因素影响较
大,通常?/p>
20
米以内定点效果较高?/p>
7
?/p>
TRL
(返航模式)
返航模式需?/p>
GPS
定位?/p>
GPS
在每次解锁前的定位点?/p>
就是当前?/p>
“家?/p>
的位置;
GPS
如果在起飞前没有定位,在空中首次定位的那个点,就会成为“家?/p>
。进入返航模式后,飞
行器会升高到
15
米,或者如果已经高?/p>
15
米,就保持当前高度,然后飞回“家?/p>
。还可以
设置高级参数选择到“家”后是否自主降落,和悬停多少秒之后自动降落?/p>
8
?/p>
Circle
(绕圈模式)