实验
二自由度机器人的位置控制
一、实验目?/p>
1.
运用
Matlab
语言?/p>
Simulink
?/p>
Robot
工具箱,搭建二自由度机器人的几何?/p>
型、动力学模型?/p>
2.
构建控制器的模型,通过调整控制器参数,对二自由度机器人的位姿进行控
制,并达到较好控制效果?/p>
二、工具软?/p>
1.Matlab
软件
2.Simulink
动态仿真环?/p>
3.robot
工具?/p>
模型可以和实际中一样,有自己的质量、质心、长度以及转动惯量等,但需要注意的
是它所描述的模型是理想的模型,
即质量均匀?/p>
这个工具箱还支持
Simulink
的功能,
因此?/p>
可以根据需要建立流程图,这样就可以使仿真比较明了?/p>
?/p>
robot
工具箱拷贝到
MATLAB/toolbox
文件夹后?/p>
打开
matalb
软件?/p>
点击
file--set
path
,在打开的对话框中?/p>
add with subfolders
,选中添加
MATLAB/toolbox/robot
,保
存。这是在
matlab
命令窗口键入
roblocks
就会弹出
robot
工具箱中的模块(如下图)
?/p>

三、实验原?/p>
在本次仿真实验中?/p>
主要任务是实现对二自由度机器人的控制?/p>
那么首先?/p>
要创建二自由度机器人对象?/p>