龙源期刊?/p>
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基于语音识别的双足机器人行走控制系统?/p>
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作者:陈益
吴宝?/p>
孟欢
韩飞
王慧?/p>
来源:《物联网技术?/p>
2016
年第
09
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要:文中详细介绍了双足机器人行走控制系统的设计与实现方法。本系统?/p>
STM32
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制器为核心,应用三轴加速度传感器、语音传感器模块及舵机控制器实现对双足机器人行走?/p>
控制;通过三轴加速度传感器实现机器人行走过程中质心轨迹信息的采集,并将相应的质心?/p>
迹信息作为舵机控制的反馈信号,从而实现机器人按照特定语音实现多种姿态的平稳运行?/p>
关键词:双足机器人;语音控制;质心轨迹;
STM32
中图分类号:
TP242
文献标识码:
A
文章编号?/p>
2095-1302
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2016
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09-0051-02
0
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言
科学技术的发展日新月异,近百年来发展起来的机器人如今已风靡全球,并渗透到各行?/p>
业,时刻影响着我们的生活。机器人由于具有良好的市场发展前景和重大的科学研究利用价
值,使得全世界的国家都在这一热门领域中投入了大量的人力、物力以及财力。我国作为世?/p>
上第一大机器人消费市场,对这一智能化领域十分重视。我国正制定机器人产?/p>
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十三?/p>
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发展
规划,推进全国机器人产业的健康发展?/p>
双足机器人是机器人研究中的一个热门方向。它模仿人类的行走方式,通过对自身的双脚
进行类似运动从而达到行走的目的。在近十年的发展过程中,双足机器人的研究发展迅猛,如
2015
年的全国机器人大会上那些能独立行走、与人交谈的各类机器人;日本软银大会上与?/p>
互动?/p>
“Pepper?/p>
机器人等。这些机器人都标志着人们对机器人的无限热情与期待,智能化时代
已经到来,人类的明天会更加美好?/p>
本文主要针对双足机器人行走控制进行了分析与研究,?/p>
STM32
控制器为核心,采用三
轴加速度传感器检测行走过程的质心轨迹信息,通过信息反馈及时矫正行走姿态;结合语音?/p>
感器实现对特定语音的识别,从而控制双足机器人实现多种运行状态;多传感器数据融合技?/p>
的应用,提高了整个系统的可靠性,保证了双足机器人平稳的运行姿态?/p>
1
系统硬件设计
由于人们如今的生活水平和思想境界都在不断提高,这使得事物的可视化、直观展现成?/p>
必要。因此,通过传感器完成数据采集,经各模块互相通信,由微处理器进行处理,以视觉?/p>
形式展现某些结果,最终形成人机交互便成为研究设计的一大趋势?/p>