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龙源期刊?/p>

 http://www.qikan.com.cn 

基于

Lyapunov

稳定性理论的模型参考自?/p>

应控?/p>

 

作者:罗胜?/p>

 

来源:《硅谷?/p>

2011

年第

17

?/p>

 

        

?/p>

 

要:

 

主要研究模型参考自适应控制设计方法,主要介绍采?/p>

Lyapunov

(李雅普诺夫?/p>

稳定性理论设计的自适应控制器,并假设可以获得对象的状态变量,利用这些状态变量构成自

适应控制率。在利用

MATLAB

语言,通过仿真分析基于

Lyapunov

稳定性理论的自适应控制

器的性能?/p>

 

        

关键词:

 

模型参考自适应控制?/p>

Lyapunov

稳定性理论;

MATLAB

语言

 

        

中图分类?/p>

:TP273 

文献标识?/p>

:A 

文章编号?/p>

1671

?/p>

7597

?/p>

2011

?/p>

0910012

?/p>

02 

         

        0 

引言

 

        

自适应控制的定义到目前为止尚未统一,争议也比较多。综合起来自适应控制系统主要?/p>

三个特征

[1]

?/p>

1

)在线进行系统结构和参数的辨识或系统性能指标的度量,以便得到系统当前

状态的改变情况?/p>

2

)按照一定的规律确定当前的控制策略;

3

)在线修改控制器的参数或可调

系统的输入信号。现在应用比较广泛的自适应控制系统主要有两类:模型参考自适应控制和自

校正调节器控制。本文围绕模型参考自适应控制进行研究,并利用

MATLAB

仿真分析其?/p>

能?/p>

 

        1 

模型参考自适应控制

 

        

模型参考自适应控制是一类重要的自适应控制,它的主要特点是实现容易,自适应速度

快,并在航空、汽车、机器人、医疗器械等领域得到了广泛应用。模型参考自适应控制通过?/p>

使被控对象跟踪特性理想的参考模型,来获得要求的闭环系统性能。模型参考自适应控制系统

主要?/p>

4

部分组成

[2]

,即参考模型、被控对象、自适应机构(调整控制器参数)和反馈控制

器,如图

1

所示?/p>

 

        

从图

1

可以看出,这类控制系统包含两个环路:内环和外环。内环是由调节器、被控过?/p>

和反馈控制器组成的普通反馈回路,而外环包括参考模型和自适应机构等,控制器参数由自?/p>

应机构调整。具体控制过程如下:

 

        1

)参考输?/p>

r

?/p>

t

)加到系统和参考模型的入口,分别经过内、外环通道得到输出

y

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 http://www.qikan.com.cn 

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Lyapunov

稳定性理论的模型参考自?/p>

应控?/p>

 

作者:罗胜?/p>

 

来源:《硅谷?/p>

2011

年第

17

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要:

 

主要研究模型参考自适应控制设计方法,主要介绍采?/p>

Lyapunov

(李雅普诺夫?/p>

稳定性理论设计的自适应控制器,并假设可以获得对象的状态变量,利用这些状态变量构成自

适应控制率。在利用

MATLAB

语言,通过仿真分析基于

Lyapunov

稳定性理论的自适应控制

器的性能?/p>

 

        

关键词:

 

模型参考自适应控制?/p>

Lyapunov

稳定性理论;

MATLAB

语言

 

        

中图分类?/p>

:TP273 

文献标识?/p>

:A 

文章编号?/p>

1671

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7597

?/p>

2011

?/p>

0910012

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02 

         

        0 

引言

 

        

自适应控制的定义到目前为止尚未统一,争议也比较多。综合起来自适应控制系统主要?/p>

三个特征

[1]

?/p>

1

)在线进行系统结构和参数的辨识或系统性能指标的度量,以便得到系统当前

状态的改变情况?/p>

2

)按照一定的规律确定当前的控制策略;

3

)在线修改控制器的参数或可调

系统的输入信号。现在应用比较广泛的自适应控制系统主要有两类:模型参考自适应控制和自

校正调节器控制。本文围绕模型参考自适应控制进行研究,并利用

MATLAB

仿真分析其?/p>

能?/p>

 

        1 

模型参考自适应控制

 

        

模型参考自适应控制是一类重要的自适应控制,它的主要特点是实现容易,自适应速度

快,并在航空、汽车、机器人、医疗器械等领域得到了广泛应用。模型参考自适应控制通过?/p>

使被控对象跟踪特性理想的参考模型,来获得要求的闭环系统性能。模型参考自适应控制系统

主要?/p>

4

部分组成

[2]

,即参考模型、被控对象、自适应机构(调整控制器参数)和反馈控制

器,如图

1

所示?/p>

 

        

从图

1

可以看出,这类控制系统包含两个环路:内环和外环。内环是由调节器、被控过?/p>

和反馈控制器组成的普通反馈回路,而外环包括参考模型和自适应机构等,控制器参数由自?/p>

应机构调整。具体控制过程如下:

 

        1

)参考输?/p>

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)加到系统和参考模型的入口,分别经过内、外环通道得到输出

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稳定性理论的模型参考自?/p>

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作者:罗胜?/p>

 

来源:《硅谷?/p>

2011

年第

17

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要:

 

主要研究模型参考自适应控制设计方法,主要介绍采?/p>

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(李雅普诺夫?/p>

稳定性理论设计的自适应控制器,并假设可以获得对象的状态变量,利用这些状态变量构成自

适应控制率。在利用

MATLAB

语言,通过仿真分析基于

Lyapunov

稳定性理论的自适应控制

器的性能?/p>

 

        

关键词:

 

模型参考自适应控制?/p>

Lyapunov

稳定性理论;

MATLAB

语言

 

        

中图分类?/p>

:TP273 

文献标识?/p>

:A 

文章编号?/p>

1671

?/p>

7597

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2011

?/p>

0910012

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02 

         

        0 

引言

 

        

自适应控制的定义到目前为止尚未统一,争议也比较多。综合起来自适应控制系统主要?/p>

三个特征

[1]

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1

)在线进行系统结构和参数的辨识或系统性能指标的度量,以便得到系统当前

状态的改变情况?/p>

2

)按照一定的规律确定当前的控制策略;

3

)在线修改控制器的参数或可调

系统的输入信号。现在应用比较广泛的自适应控制系统主要有两类:模型参考自适应控制和自

校正调节器控制。本文围绕模型参考自适应控制进行研究,并利用

MATLAB

仿真分析其?/p>

能?/p>

 

        1 

模型参考自适应控制

 

        

模型参考自适应控制是一类重要的自适应控制,它的主要特点是实现容易,自适应速度

快,并在航空、汽车、机器人、医疗器械等领域得到了广泛应用。模型参考自适应控制通过?/p>

使被控对象跟踪特性理想的参考模型,来获得要求的闭环系统性能。模型参考自适应控制系统

主要?/p>

4

部分组成

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,即参考模型、被控对象、自适应机构(调整控制器参数)和反馈控制

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可以看出,这类控制系统包含两个环路:内环和外环。内环是由调节器、被控过?/p>

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基于Lyapunov稳定性理论的模型参考自适应控制 - 百度文库
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Lyapunov

稳定性理论的模型参考自?/p>

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作者:罗胜?/p>

 

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要:

 

主要研究模型参考自适应控制设计方法,主要介绍采?/p>

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稳定性理论设计的自适应控制器,并假设可以获得对象的状态变量,利用这些状态变量构成自

适应控制率。在利用

MATLAB

语言,通过仿真分析基于

Lyapunov

稳定性理论的自适应控制

器的性能?/p>

 

        

关键词:

 

模型参考自适应控制?/p>

Lyapunov

稳定性理论;

MATLAB

语言

 

        

中图分类?/p>

:TP273 

文献标识?/p>

:A 

文章编号?/p>

1671

?/p>

7597

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2011

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0910012

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02 

         

        0 

引言

 

        

自适应控制的定义到目前为止尚未统一,争议也比较多。综合起来自适应控制系统主要?/p>

三个特征

[1]

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1

)在线进行系统结构和参数的辨识或系统性能指标的度量,以便得到系统当前

状态的改变情况?/p>

2

)按照一定的规律确定当前的控制策略;

3

)在线修改控制器的参数或可调

系统的输入信号。现在应用比较广泛的自适应控制系统主要有两类:模型参考自适应控制和自

校正调节器控制。本文围绕模型参考自适应控制进行研究,并利用

MATLAB

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能?/p>

 

        1 

模型参考自适应控制

 

        

模型参考自适应控制是一类重要的自适应控制,它的主要特点是实现容易,自适应速度

快,并在航空、汽车、机器人、医疗器械等领域得到了广泛应用。模型参考自适应控制通过?/p>

使被控对象跟踪特性理想的参考模型,来获得要求的闭环系统性能。模型参考自适应控制系统

主要?/p>

4

部分组成

[2]

,即参考模型、被控对象、自适应机构(调整控制器参数)和反馈控制

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1

可以看出,这类控制系统包含两个环路:内环和外环。内环是由调节器、被控过?/p>

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应机构调整。具体控制过程如下:

 

        1

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