龙源期刊?/p>
http://www.qikan.com.cn
基于
Lyapunov
稳定性理论的模型参考自?/p>
应控?/p>
作者:罗胜?/p>
来源:《硅谷?/p>
2011
年第
17
?/p>
?/p>
要:
主要研究模型参考自适应控制设计方法,主要介绍采?/p>
Lyapunov
(李雅普诺夫?/p>
稳定性理论设计的自适应控制器,并假设可以获得对象的状态变量,利用这些状态变量构成自
适应控制率。在利用
MATLAB
语言,通过仿真分析基于
Lyapunov
稳定性理论的自适应控制
器的性能?/p>
关键词:
模型参考自适应控制?/p>
Lyapunov
稳定性理论;
MATLAB
语言
中图分类?/p>
:TP273
文献标识?/p>
:A
文章编号?/p>
1671
?/p>
7597
?/p>
2011
?/p>
0910012
?/p>
02
0
引言
自适应控制的定义到目前为止尚未统一,争议也比较多。综合起来自适应控制系统主要?/p>
三个特征
[1]
?/p>
1
)在线进行系统结构和参数的辨识或系统性能指标的度量,以便得到系统当前
状态的改变情况?/p>
2
)按照一定的规律确定当前的控制策略;
3
)在线修改控制器的参数或可调
系统的输入信号。现在应用比较广泛的自适应控制系统主要有两类:模型参考自适应控制和自
校正调节器控制。本文围绕模型参考自适应控制进行研究,并利用
MATLAB
仿真分析其?/p>
能?/p>
1
模型参考自适应控制
模型参考自适应控制是一类重要的自适应控制,它的主要特点是实现容易,自适应速度
快,并在航空、汽车、机器人、医疗器械等领域得到了广泛应用。模型参考自适应控制通过?/p>
使被控对象跟踪特性理想的参考模型,来获得要求的闭环系统性能。模型参考自适应控制系统
主要?/p>
4
部分组成
[2]
,即参考模型、被控对象、自适应机构(调整控制器参数)和反馈控制
器,如图
1
所示?/p>
从图
1
可以看出,这类控制系统包含两个环路:内环和外环。内环是由调节器、被控过?/p>
和反馈控制器组成的普通反馈回路,而外环包括参考模型和自适应机构等,控制器参数由自?/p>
应机构调整。具体控制过程如下:
1
)参考输?/p>
r
?/p>
t
)加到系统和参考模型的入口,分别经过内、外环通道得到输出
y
?/p>
t
?/p>
?/p>
ym
?/p>
t
)?/p>