陕西理工学院毕业设计
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1
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17
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工业机器人结构设?/p>
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(陕理工机械工程学院机自专业
000
班,陕西
汉中
723003
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指导教师?/p>
000
[
摘要
]
本文简要介绍了工业机器人的概念,机器手硬件和软件的组成,即
plc
控制的机械手的系统工作原理,?
械手各个部件的整体尺寸设计,
plc
控制的特点。本文对机械手进行总体方案设计,确定了机械手的坐标形式和自?/p>
度,确定了机械手的技术参数。同时设计了机械手的夹持式手部结构,设计了机械手的手腕结构,计算出了手腕?/p>
动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。利用可编程序控制器对机械手进行控制?/p>
选取了合适的
plc
型号,根据机械手的工作流程制订了可编程序控制器的控制方案,画出了机械手的工作时序图,
并绘制了可编程序控制器的控制程序?/p>
[
关键?/p>
]
工业机器?/p>
机械?/p>