油发电机组数字调速系统的设计与分æž?/p>
(
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应用行业
:机械制é€?/p>
阅读次数
ï¼?/p>
3072)
ï¼?/p>
1
.西安交通大学,陕西
西安
710040
ï¼?/p>
2
.总后建工所,陕è¥?/p>
西安
710032
ï¼?/p>
柴油发电机组数字调速系统研制过程中发现ï¼?/p>
采用普é€?/p>
PID
运算ï¼?/p>
振荡及超调时有发
生,为了改善调速系统性能,采用了变速积åˆ?/p>
PID
及模ç³?/p>
PID
。变速积åˆ?/p>
PID
用来调节ç§?/p>
分系数,模糊
PID
用来调节比例系数ã€?/p>
1
变速积åˆ?/p>
PID
原理
1
ï¼?/p>
1
PID
控制原理ï¼?/p>
1
ï¼?/p>
2
ï¼?/p>
常规
PID
控制系统原理框图如图
1
所示ã€?/p>
PID
控制器是一种线性控制器,它根据给定å€?/p>
r
ï¼?/p>
t
)与实际输出构成控制偏差ï¼?/p>
将此偏差的比例(
P
ï¼?/p>
、积分(
I
)和微分ï¼?/p>
D
)通过
线性组合构成控制量,对被控å¯?/p>
象进行控制。其控制规律为:
式中ï¼?/p>
Kp
为比例系数,
T1
为积分时间常数,
TD
为微分时间常数ã€?/p>
�/p>
PID
控制中,
比例项用于纠正偏差,
积分项用于消除系统的稳态误差,微分项用äº?/p>
减小系统的超调量,增加系统稳定性ã€?/p>
PID
控制器的性能就决定于
Kp
�/p>
T1
å’?/p>
TD
è¿?/p>
3
�/p>
系数。如何选用è¿?/p>
3
个系æ•?/p>
�/p>
PID
控制的核心ã€?/p>
1
ï¼?/p>
2
数字
PID
控制算法选择
设计和调整数å?/p>
PID
控制器的任务就是根据被控对象和系统要求,
选择合适的
PID
�/p>
型,将其进行离散化处理,编出计算机程序由微处理器实现,最后确å®?/p>
KP
�/p>
T1
�/p>
TD
、和
T
ï¼?/p>
T
为采样周期。微处理器控制是一种采样控制,它只能根据采样时刻的偏差值计算控
制量,因此,必须å¯?/p>
PID
模型进行离散化处理ã€?/p>
用矩形方法数值积分代替式
ï¼?/p>
3
ï¼?/p>
中的积分项,
对式
ï¼?/p>
3
ï¼?/p>
中的导数项用后向差分逼近ï¼?