机器人学蔡自兴答?
【篇一:机器人学导论复习题及参考答?/p>
新?/p>
lass=txt>
机器人学导论
一、名词解释题?/p>
二、简答题?/p>
1.
机器人学主要包含哪些研究内容?/p>
2.
机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些?
3.
拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义?
4.
机器人控
制系统的基本单元有哪些?
三、论述题?/p>
1.
试论述机器人技术的发展趋势?/p>
2.
试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系?/p>
4.
试论述机器人?/p>
力学、动力学、运动学的关系?/p>
四、计算题:(需写出计算步骤?/p>
无计算步骤不能得分)?/p>
位得到点
t
。求
u, v, w, t
各点的齐次坐标?/p>
2.
如图所示为具有三个旋转关节?/p>
3r
机械手,求末端机械手在基?/p>
标系
{x0,y0}
下的运动学方程?/p>
1
1
p
fx?0??
5.
如图所示的两自由度机械手,手部沿固定坐标系在手?/p>
x0
轴正
向以
1.0m/s
的速度移动,杆?/p>
可比矩阵?/p>
??l1s?1?l2s12
j
??
?l1c?1?l2c12
?l2s12?
? l2c12?
2
6.
如图所示的三自由度机械手(两个旋转关节加一个平移关节,简
?/p>
rpr
机械手),求末端机械手的运动学方程?/p>
参考答?/p>
一、名词解释题?/p>
二、简答题?/p>