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16春学期《机器人技术》在线作业1
一、单选题（共 6 道试题，共 30 分。）
1. 对于转动关节而言，关节变量是-H参数中的__ . 关节角 . 杆件长度 . 横距 . 扭转角 正确答案：
2. 为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时： . 速度为零，加速度为零 . 速度为零，加速度恒定 . 速度恒定，加速度为零 . 速度恒定，加速度恒定 正确答案：
3. 手部的位姿是由哪两部分变量构成的？ . 位置与速度 . 姿态与位置 . 位置与运行状态 . 姿态与速度 正确答案：
4. 利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为__ . 物性型 . 结构型 . 一次仪表 . 二次仪表 正确答案：
5. 示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是： . 操作人员劳动强度大 . 占用生产时间 . 操作人员安全问题 . 容易产生废品 正确答案：
6. 所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿_______运动时出现。 . 平面圆弧 . 直线 . 平面曲线
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. 空间曲线 正确答案：
16春学期《机器人技术》在线作业1
二、多选题（共 2 道试题，共 10 分。）
1. 机器视觉系统主要由三部分组成：__ . 图像的获取 . 图像恢复 . 图像增强
. 图像的处理和分析 . 输出或显示 F. 图形绘制 正确答案：
2. 在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是： . 电压环 . 电流环 . 功率环 . 速度环 . 位置环 F. 加速度环 正确答案：
16春学期《机器人技术》在线作业1
三、判断题（共 10 道试题，共 60 分。）
1. 图像压缩是减少图像信息容量以提高系统的响应速度的图像处理方法。 . 错误 . 正确 正确答案：
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2. 正交坐标变换矩阵R实现了由基坐标系到手坐标系H的正交坐标变换。 . 错误 . 正确 正确答案：
3. 集控式足球机器人的各种动作都是通过机器人小车的线速度、角速度、位移和轨迹来实现的，最终都落实到小车左、右轮速的计算，都落实到VL、VR函数的设计上。 . 错误 . 正确 正确答案：
4. 示教-再现控制的给定方式中分直接示教和间接示教。直接示教便是操作人员通过手动控制盒上的按键，编制机器人的动作顺序，确定位置、设定速度或限时。 . 错误 . 正确 正确答案：
5. 完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。 . 错误 . 正确 正确答案：
6. 工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。 . 错误 . 正确 正确答案：
7. 速度运动学是讨论运动的几何学及与时间有关的量，即讨论机器人速度的运动学问题。 . 错误 . 正确 正确答案：
8. 机构关节数的计算是将全部主动关节和被动关节数求和。 . 错误 . 正确 正确答案：
9. 对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。 . 错误 . 正确 正确答案：
10. 日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统的学习功能主要表现在记住前一次的误差，在后面的操控中主动进行调整。 . 错误 . 正确 正确答案：