15、调节时间ts。调节时间又称过渡过程时间，用它衡量整个输出量调节过程的快慢。理论上，线性系统的输出过渡过程要到t=∞才稳定。为了在线性系统阶跃响应曲线上表示调节时间，认定稳态值±5%（或取±2%）的范围为允许误差带，以输出量达到并不再超出该误差带所需的时间定义为调节时间。显然，调节时间既反映了系统的快速性，也包含着它的稳定性。
16、调节器的工程设计方法。如果事先对这些典型系统作比较深入的研究，把它们的开环对数频率特性当作预期的特性，弄清楚它们的参数与系统性能指标的关系，写成简单的公式或制成简明的图表，则在设计时，只要把实际系统校正或简化成典型系统，就可以利用现成的公式和图表来进行参数计算，设计过程就要简便得多，这就是工程设计方法。
17、典型Ⅰ型系统，其开环传递函数选择为： W（s）=
K。其中，T为系统的惯性时间常数；K为系统的开环
s(Ts?1)增益。典型Ⅱ型系统，其开环传递函数为：W（s）=
K(?s?1)。
s2(Ts?1)18、V-M可逆直流调速系统中的环流问题。采用两组晶闸管整流装置反并联的可逆V-M系统解决了电动机的正、反转运行和反馈制动问题。但是，两组装置同时工作时，便会产生不流过负载而直接在两组晶闸管之间流通的短路电流，称作环流。抑制环流的方法：（1）α=β配合控制的有环流可逆V-M系统。（2）可在环流回路中串入电抗器，称做环流电抗器，或称均衡电抗器。
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19、逻辑切换指令发出后并不能马上执行，还需经过两段延时时间，以确保系统的可靠工作，这就是封锁延时tdb1和开放延时tdt。从发出切换指令到真正封锁原来工作的那组晶闸管之间应该留出来的一段等待时间叫做封锁延时。从封锁本组脉冲到开放它组脉冲之间也要留一段等待时间，这是开放延时。
20、图：带电流截止负反馈比例控制闭环调速系统的静特性
图2-41 带电流截止负反馈比例
控制闭环直流调速系统的静特性
转速负反馈闭环直流调速系统的静特性方程式： n=
*KpKsUn?IdRCe(1?KpKs?/Ce)=
*KpKsUnCe(1?K)-
RId （2-32）
Ce(1?K)式中，K——闭环系统的开环放大系数
当Id≤Idcr时，电流负反馈被截止，静特性与只有转速负反馈调速系统的静特性相同，如上式（2-32）
当Id＞Idcr后，引入了电流负反馈，静特性变成： n=
*KpKsUnCe(1?K)-
KpKsCe(1?K)（RsId-Ucom）
*KpKs(Un?Ucom)(R?KpKsRs)IdRId-=- （2-94）
Ce(1?K)Ce(1?K)Ce(1?K) 6
电流负反馈被截止的式（2-32）相当于图2-41中的CA段，它就是闭环调速系统本身的静特性，显然是比较硬的。电流负反馈起作用后，相当于图中的AB段。从式2-94中可以看出，AB段特性和CA段相比有两个特点：
（1） 电流负反馈的作用相当于在主电路中串入一个大电阻KpKsRs，因
而稳态速降极大，使特性急剧下降。
（2） 比较电压Ucom与给定电压Un*的作用一致，好像把理想空载转速
?=提高到n0*KpKs(Un?Ucom)Ce(1?K)?提高到图2-41中 （2-95），即把n0的D点。当然图中用虚线画出的DA段实际上是不起作用的。 这样的两段式静特性常称作下垂特性或挖土机特性。当挖土机遇到坚硬的石块而过载时，即使电动机停转，电流也不过是堵转电流Idb1，在式2-94中，令n=0，得：Idb1=
*KpKs(Un?Ucom)R?KpKsRs（式
*Un?Ucom2-96），一般KpKsRs＞＞R,因此，Idb1≈（式2-97），Idb1
Rs应小于电动机允许的最大电流，一般为（1.5～2）IN。另一方面，从调速系统的稳定性能上看，希望CA段的运行范围足够大，截止电流Idcr应大于电动机的额定电流，例如，取Idcr≥（1.1～1.2）IN。这些就是设计电流截止负反馈环节参数的依据。 21、图：???配合控制特性
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