STM32的can总线实验心得
(一) 工业现场总线 CAN 的基本介绍以及 STM32 的 CAN 模块简介
首先通读手册中关于CAN的文档，必须精读。 STM32F10xxx 参考手册Rev7V3.pdf
http://www.mystm32.com/bbs/redirect.php?tid=255&goto=lastpost#lastpost
需要精读的部分为 RCC 和 CAN 两个章节。
为什么需要精读 RCC 呢？因为我们将学习 CAN 的波特率的设置，将要使用到 RCC 部分的设置，因此推荐大家先复习下这部分中的几个时钟。
关于 STM32 的 can 总线简单介绍
bxCAN 是基本扩展 CAN (Basic Extended CAN) 的缩写，它支持 CAN 协议 2.0A 和 2.0B 。它的设计目标是，以最小的 CPU 负荷来高效处理大量收到的报文。它也支持报文发送的优先级要求（优先级特性可软件配置）。
对于安全紧要的应用，bxCAN 提供所有支持时间触发通信模式所需的硬件功能。
主要特点
· 支持 CAN 协议 2.0A 和 2.0B 主动模式 · 波特率最高可达 1 兆位 / 秒 · 支持时间触发通信功能
发送
· 3 个发送邮箱
· 发送报文的优先级特性可软件配置 · 记录发送 SOF 时刻的时间戳
接收
· 3 级深度的2个接收 FIFO
· 14 个位宽可变的过滤器组 － 由整个 CAN 共享 · 标识符列表
· FIFO 溢出处理方式可配置 · 记录接收 SOF 时刻的时间戳
可支持时间触发通信模式 · 禁止自动重传模式 · 16 位自由运行定时器 · 定时器分辨率可配置
· 可在最后 2 个数据字节发送时间戳
管理
· 中断可屏蔽
· 邮箱占用单独 1 块地址空间，便于提高软件效率
(二) STM32 CAN 模块工作模式
STM32 的 can 的工作模式分为: /* CAN operating mode */
#define CAN_Mode_Normal ((u8)0x00) /* normal mode */ #define CAN_Mode_LoopBack ((u8)0x01) /* loopback mode */ #define CAN_Mode_Silent ((u8)0x02) /* silent mode */
#define CAN_Mode_Silent_LoopBack ((u8)0x03) /* loopback combined with silent mode */
在此章我们的 Mini-STM32 教程中我们将使用到 CAN_Mode_LoopBack 和 CAN_Mode_Normal 两种模式。
我们第一步做的就是使用运行在 CAN_Mode_LoopBack 下进行自测试。
在参考手册中 CAN_Mode_LoopBack (环回模式) 的定义如下:
环回模式可用于自测试。为了避免外部的影响，在环回模式下 CAN 内核忽略确认错误 (在数据 / 远程帧的确认位时刻，不检测是否有显性位) 。在环回模式下，bxCAN 在内部把 Tx 输出回馈到 Rx 输入上，而完全忽略 CANRX 引脚的实际状态。发送的报文可以在 CANTX 引脚上检测到。 因此这种模式也特别适合大家做好硬件后自测程序。
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(三) CAN 接口端口映射
STM32 中的 CAN 物理引脚脚位可以设置成三种： 默认模式，重定义地址1模式，重定义地址2模式 。
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在我们的 Mini-STM32 上面没有接出 CAN 的接口芯片, 所以我们可以利用 RealView MDK 的 CAN 软件 模拟
模块来做实验.
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默认模式
/* Configure CAN pin: RX */