MissionPlanner地面站操作使用文档 - 图文

无人机地面站(GCS)

Mission Planner 操作使用手册

小左实验室 2014-10-1

目录

Mission Planner 操作使用手册 ....................................................................................................... 1

1.Mission Planner简介 ............................................................................................................. 2 2.Mission Planner安装 ............................................................................................................. 2 3.飞控板固件加载 .................................................................................................................... 3 4.链接飞控板 ............................................................................................................................ 5 5.Mission Planner显示面板及特点 ......................................................................................... 5

5.1连接 Connect ............................................................................................................. 5 5.2飞行数据Flight Data .................................................................................................. 5 5.3飞行规划 Flight Planning ........................................................................................... 7 5.4初始化设置 Initial setup ............................................................................................ 7 5.5参数配置和调整 Params Configure安定tuning ...................................................... 7 5.6仿真器 ......................................................................................................................... 8 6飞行任务规划 ........................................................................................................................ 8

6.1航点规划及动作 ......................................................................................................... 8 6.2任务指令参考 ........................................................................................................... 10 6.3相机控制与自动操作 ............................................................................................... 11 6.4转场点设置 ............................................................................................................... 13 6.5地形跟踪 ................................................................................................................... 15 7.基于数据记录的故障诊断 .................................................................................................. 16

7.1基于logs诊断问题 .................................................................................................. 16 7.2数传电台记录诊断 .................................................................................................. 20 7.3闪存数据记录 .......................................................................................................... 22 7.4记录数据与回放任务 .............................................................................................. 25 7.5振动测量分析 .......................................................................................................... 26 8.开源Mission Planner的二次开发基础 .............................................................................. 29

8.1Visual Studio Community 13.0打开Mission Planner solution ................................. 29 8.2 发布修改后的Mission Planner ............................................................................... 31

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1.Mission Planner简介

Mission Planner是无人机地面控制站软件,适用于固定翼,旋翼机和地面车。仅仅在windows系统下工作。Mission Planner可给你的自动车辆提供配置工具或动力学控制。 其主要特点:

? 给控制板提供固件加载

? 设定,配置及调整飞行器至最优性能

? 通过在地图上的鼠标点击入口来规划,保存及加载自动任务给飞控板 ? 下载及分析由飞控板创建的任务记录

? 与PC飞行模拟器连接,提供硬件在环的UAV模拟器

? 通过适当的数传电台,可以监控飞行器状态,记录电台传递数据,分析电台记录或在

FPV模式下工作

2.Mission Planner安装

Mission Planner是windows系统上的自由开源软件,安装非常简单。 首先下载最新Mission Planner 安装文件

1.下载地址:http://firmware.diydrones.com/Tools/MissionPlanner/MissionPlanner-latest.msi 2.运行安装文件,并按向导执行即可。

3.安装包将自动安装所需软件驱动,包括DirectX plug-in,如遇下面情况,请选择安装软件驱动即可。

4.软件将安装到 C:\\Program Files (x86)\\APM Planner,并创建打开Mission Planner的图标在开始菜单。

5.安装完毕后,即可启动Mission Planner ,启动后即可通过连接按钮,下载固件或连接飞控板。

6.如果有升级版本,软件自动通知

3.飞控板固件加载

? 用MicroUSB连接Pixhawk飞控板,USB连接PC机。

? 打开Mission Planner软件,左上角区域从下拉菜单中选择COM口,可以选在AUTO选

项,并设置串口通讯波特率为115200。

? 在主画面上,选择Initial Setup | Install firmware画面,选择恰当的飞行器图标,回答提

示画面“Are you sure”\。当Mission Planner探测到pixhawk后,将要求你拔下飞控板,再次插入飞控板,数秒后点击OK按钮,这个期间满足bootloader接受下载新固件的请求。

? 当下载完美结束后,在软件状态条处显示“erase”,“program”,“verify..”和“upload Done”

等信息,表明固件下载成功。

4.链接飞控板

? 连接飞控板和PC机可以选择USB电缆,数传电台或者IP Connection。

? 在Mission Planner软件的左上角,选择连接的串口号和波特率57600,并点击连接。串

口号是windows自动提供的,并在下拉菜单中出现。注意连接波特率必须悬着57600,而下载固件时的波特率必需选择115200。

? 连接成功后,连接按钮将显示Disconnect,用于断开连接操作 ? 如果遇见没有连接上,可能的原因如下:

检查正确的波特率,USB为115200,数传电台为57600 检查串口号是否正确,串口号是否存在? 如果是USB口,请尝试不同的USB口

如果使用UDP或TCP连接,检查防火墙是否畅通

? 飞控板上电后,会有声音和LEDs等显示状态,以确认飞控板固件运行正确

5.Mission Planner显示面板及特点

Mission Planner功能分为:连接,飞行数据,

5.1连接 Connect

用于下载固件到飞控板,或者通过数传电台连接飞控板

5.2飞行数据Flight Data

? Mission Planner GCS主画面,数传电台与飞行器连接后,主画面显示如下数据:

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