无人机地面站（GCS）
Mission Planner 操作使用手册
小左实验室 2014-10-1
目录
Mission Planner 操作使用手册 ....................................................................................................... 1
1.Mission Planner简介 ............................................................................................................. 2 2.Mission Planner安装 ............................................................................................................. 2 3.飞控板固件加载 .................................................................................................................... 3 4.链接飞控板 ............................................................................................................................ 5 5.Mission Planner显示面板及特点 ......................................................................................... 5
5.1连接 Connect ............................................................................................................. 5 5.2飞行数据Flight Data .................................................................................................. 5 5.3飞行规划 Flight Planning ........................................................................................... 7 5.4初始化设置 Initial setup ............................................................................................ 7 5.5参数配置和调整 Params Configure安定tuning ...................................................... 7 5.6仿真器 ......................................................................................................................... 8 6飞行任务规划 ........................................................................................................................ 8
6.1航点规划及动作 ......................................................................................................... 8 6.2任务指令参考 ........................................................................................................... 10 6.3相机控制与自动操作 ............................................................................................... 11 6.4转场点设置 ............................................................................................................... 13 6.5地形跟踪 ................................................................................................................... 15 7.基于数据记录的故障诊断 .................................................................................................. 16
7.1基于logs诊断问题 .................................................................................................. 16 7.２数传电台记录诊断 .................................................................................................. 20 7.３闪存数据记录 .......................................................................................................... 22 7.４记录数据与回放任务 .............................................................................................. 25 7.５振动测量分析 .......................................................................................................... 26 8.开源Mission Planner的二次开发基础 .............................................................................. 29
8.1Visual Studio Community 13.0打开Mission Planner solution ................................. 29 8.2 发布修改后的Mission Planner ............................................................................... 31
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1.Mission Planner简介
Mission Planner是无人机地面控制站软件，适用于固定翼，旋翼机和地面车。仅仅在windows系统下工作。Mission Planner可给你的自动车辆提供配置工具或动力学控制。 其主要特点：
? 给控制板提供固件加载
? 设定，配置及调整飞行器至最优性能
? 通过在地图上的鼠标点击入口来规划，保存及加载自动任务给飞控板 ? 下载及分析由飞控板创建的任务记录
? 与PC飞行模拟器连接，提供硬件在环的UAV模拟器
? 通过适当的数传电台，可以监控飞行器状态，记录电台传递数据，分析电台记录或在
FPV模式下工作
2.Mission Planner安装
Mission Planner是windows系统上的自由开源软件，安装非常简单。 首先下载最新Mission Planner 安装文件
1.下载地址：http://firmware.diydrones.com/Tools/MissionPlanner/MissionPlanner-latest.msi 2.运行安装文件，并按向导执行即可。
3.安装包将自动安装所需软件驱动，包括DirectX plug-in,如遇下面情况，请选择安装软件驱动即可。
4.软件将安装到 C:\\Program Files (x86)\\APM Planner，并创建打开Mission Planner的图标在开始菜单。
5.安装完毕后，即可启动Mission Planner ,启动后即可通过连接按钮，下载固件或连接飞控板。
6.如果有升级版本，软件自动通知
3.飞控板固件加载
? 用MicroUSB连接Pixhawk飞控板，USB连接PC机。
? 打开Mission Planner软件，左上角区域从下拉菜单中选择COM口，可以选在AUTO选
项，并设置串口通讯波特率为115200。
? 在主画面上，选择Initial Setup | Install firmware画面，选择恰当的飞行器图标，回答提
示画面“Are you sure”\。当Mission Planner探测到pixhawk后，将要求你拔下飞控板，再次插入飞控板，数秒后点击OK按钮，这个期间满足bootloader接受下载新固件的请求。
? 当下载完美结束后，在软件状态条处显示“erase”，“program”，“verify..”和“upload Done”
等信息，表明固件下载成功。
4.链接飞控板
? 连接飞控板和PC机可以选择USB电缆，数传电台或者IP Connection。
? 在Mission Planner软件的左上角，选择连接的串口号和波特率57600，并点击连接。串
口号是windows自动提供的，并在下拉菜单中出现。注意连接波特率必须悬着57600，而下载固件时的波特率必需选择115200。
? 连接成功后，连接按钮将显示Disconnect，用于断开连接操作 ? 如果遇见没有连接上，可能的原因如下：
检查正确的波特率，USB为115200，数传电台为57600 检查串口号是否正确，串口号是否存在？ 如果是USB口，请尝试不同的USB口
如果使用UDP或TCP连接，检查防火墙是否畅通
? 飞控板上电后，会有声音和LEDs等显示状态，以确认飞控板固件运行正确
5.Mission Planner显示面板及特点
Mission Planner功能分为：连接，飞行数据，
5.1连接 Connect
用于下载固件到飞控板，或者通过数传电台连接飞控板
5.2飞行数据Flight Data
? Mission Planner GCS主画面，数传电台与飞行器连接后，主画面显示如下数据：