简述PWM速度控制系统的工作原理
PWM速度控制系统
PWM速度控制系统是通过脉宽调制器对大功率晶体管的开关时间进行控制，将直流电压转换成某种频率的方波电压，并通过对脉冲宽度的控制，改变输出直流平均电压的自动调速系统。以脉冲编码器作为检测器件的常见PWM直流伺服系统的框图如图5-3所示。其工作过程如下：
图5-3 PWM直流伺服系统原理图
数控装置CPU发出的指令信号，经过数值积分器DDA(即为插补器)转换后，输出一系列的均匀脉冲。为了使实际机床位置分辨率与指令脉冲相对应，系统中通常都需要通过指令倍乘器CMR，对指令脉冲进行倍频/分频变换。指令脉冲与位置反馈脉冲比较的差值，送到误差寄存器ER；误差寄存器的输出与位置增益(G)、偏移值补偿(D)运算、合成后，送到脉宽调制器(PWM)进行脉宽调制。被调制的脉冲经过D/A变换器转换成模拟电压，作为速度控制单元(V)的指令电压VCMD输出。
电动机旋转后，脉冲编码器(PC)发出的脉冲，经断线检查器(BL)确认无信号断线之后，送到鉴相器(DG)，进行电动机的旋转方向的识别。鉴相器的输出分二路，一路经F/V变换器，将反馈脉冲变换成测速电压(TSA)，送速度控制单元，并与VCMD指令进行比较，从而实现速度的闭环控制。另一路输出到检测倍乘器DMR，经倍乘后送到比较器作为位置环的位置反馈输入。
通过设置不同的CMR与DMR值，可以将指令脉冲的移动量和实际机床的每脉冲移动量相一致，从而使控制系统能适合于各种场合。速度控制单元V的框图与原理如图5-4所示。
图5-4 PWM速度控制单元原理框图
由图5-4可见，指令电压VCMD与测速反馈信号TSA经过比较、放大后，输出误差信号“ER=K(VCMD-TSA)”和“－ER=－K(VCMD－TSA)”。误差信号ER送到A相和B相调制器，并与三角波发生器产出的三角波进行逻辑运算后，经脉宽调制、驱动放大之后输出TRA和TRB信号，控制晶体管VTA和VTB的基极；－ER信号与三角波进行逻辑运算后，经脉宽调制、驱动放大之后输出TRC和TRD信号，控制晶体管VTC和VTD的基极。
电动机正转时，图5-4中各信号的波形如图5-5所示。此时，电动机电枢回路工作可以分以下4步：
1)VTB和VTC晶体管导通。这时电流方向从直流电源的“+”端，经过VTC、电动机M、VTB回到电源的“－”端。
2)VTC和VTA晶体管导通。此时电枢电感释放能量，电流从电枢M经二极管VDa、晶体管VTc构成回路。
3)VTB和VTC晶体管导通。此过程同第一步。
4)VTB和VTD晶体管导通。此时电流方向从电动机M经VTB、续流二极管VDd构成回路。
主回路按上述顺序循环工作，从而形成对电动机的连续供电，使电动机正向旋转。波形图中的?t是工作死区，该值一定要大于晶体管的关断时间，以确保晶体管不会出现VTA和VTB、VTC和VTD同时导通的情况，以避免电源短路。 图5-5中，虚线是表示当ER值(-ER值)较小时的情况。在这种情况下，给电动机电枢供电的晶体管导通时间变短，电枢两端的电压脉宽变窄，平均电压较低，从而使直流电动机的转速降低，以上就是PWM速度控制系统的工作原理。
图5-5 脉宽调制各点波形图
PWM速度控制系统与SCR速度控制系统相比，具有如下优点：
1)能有效防止系统产生共振，提高了数控机床工作的稳定性。在SCR速度控制系统中，由于晶闸管的工作频率与电源频率相同，为50/60Hz，因此电枢电流脉动频率亦为50/60Hz，从而可能诱发机械系统的共振，影响数控机床的工作稳定性，从而影响被加工零件的表面精度。而在PWM控制方式中，由于晶体管工作频率很高(约2kHz)，远远高于机械系统的固有频率，避免了系统可能产生的共振。
2)电枢电流脉动小，保证了机床在低速运动时仍能稳定地工作。在SCR速度控制系统中，整流波形差，特别是在低速、轻载时，电流断续严重。由于电枢电流的不连续，将影响到低速运行的稳定性，这也是SCR速度控制系统产生低速脉动的原因之一。在PWM速度控制系统中，由于开关频率很高，依靠电枢绕组的电感滤波作用就可获得脉动很小的直流电流，而且电枢电流也很容易连续，因此，机床在低速时仍然可以平滑、稳定地工作。
3)电动机损耗、发热小。由于PWM速度控制系统输出电流的纹波系数(电流有效值和平均值之比)只有1.001~1.03，而SCR速度控制系统为1.05~1.6，所以电动机在同样的输出转矩(它与电流的平均值成正比)时，前者的电动机损耗和发热均较后者小，在数控机床上，它可以减少电动机发热，减小热变形，提高机床精度。
4)PWM速度控制系统的系统响应快。当PWM控制方式的速度控制单元与小惯量的电动机相匹配时，可以充分发挥系统的性能，使系统具有快的响应，因此，它适合于频繁起、制动的场合。
5)动态特性好。由于PWM控制方式具有很宽的响应频率范围，因此整个系统的