机器人技术复习资料
1.什么是TCP，并列举五种常用工业器人的TCP设定的方法。
TCP是工具中心点的简称，TCP为机器人系统 的控制点，出厂时默认位于最后一个运动轴或安装法兰的中心。 吸附式 搬运机器人TCP一般设在法兰中心线与吸盘平面交点处； 吸附式码垛机器人TCP一般设在法兰中心线与吸盘所在平面交点的连线上并延伸一段距离；点焊机器人TCP一般设在焊钳开口的中点处，且要求焊钳两电极垂直于被焊工件表面；涂装机器人TCP一般设在喷枪的末端中心，且在涂装作业中，高速旋杯喷枪的端面要相对于工件涂装工作面走蛇形轨迹并保持一定距离；、装配机器人专用式末端执行器TCP一般设在法兰中心线与手爪前端平面交点处。
2、码垛机器人在工业中应用很广，对比分析全面式码垛和集中式码垛的特点。 3.码垛机器人把啤酒装入箱子的示教过程，啤酒按照4X3的阵列摆放。
A示教前的准备 B新建作业程序 C程序点的输入 1）确认自己与机器人之间保持安全距离 D设定作业条件 2）机器人原点确认 设定码垛参数 E检查试运行 F再线码垛
4、根据所学知识，简述工业机器人离线编程的基本方法。
（ 错 ）1.目前应用最广泛的装配机器人为 6 轴垂直关节型，因为其柔性化程度最高，可精确到达
动作范围内任意位置。
( 对 ) 2.某汽车生产厂，车型单一，生产节拍稳定，其生产线布局最好选取线性布局来减少投资成本。
（ 对 ）3.点焊机器人主要由操作机、控制系统和点焊焊接系统三部分组成。
( 对 ) 4.工业机器人是一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机。 ( 错 ) 5.工业机器人的腕部传动多采用 RV 减速器，臂部则采用谐波减速器。 （ 错 ）6.码垛机器人结构比较复杂,以6自由度为主。
（ 错 ）7.空气涂装更适用于金属表面或导电性良好且结构复杂，或是球面、圆柱体涂装。
2．工业机器人技术基本沿着两个路径在发展：一是模仿人的 手臂 ，实现多维运动，在应用上比较典型的是点焊、弧焊机器人；二是模仿人的 下肢运动 ，实现物料输送、传递等搬运功能，例如搬运机器人。
3.一般来说，机器人运动轴按其功能可划分为 机器人轴 、 基座轴 和 工
装轴 ， 基座轴 和工装轴统称外部轴。
4.涂装机器人常用的涂装方法有 空气涂装 、 高压无气涂装 和静电涂装。
5.带有传感系统的装配机器人可更好的完成销、轴、螺钉、螺栓等柔性化装配作业，在其作业中常用
到的传感系统有 视觉传感系统 和 触觉传感系统 。
6 .按臂部运动形式分，装配机器人可分为 直角式 和 关节式 。
机 器人和智能机器人。
8.工业机器人的运动控制主要是实现 点位运动（ PTP ） 和 连续路径运动（C P ） 两种。当
1．工业自动化三大核心技术是 PLC技术 、 机器人技术 和 CAD/CAM
7．按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代，分别是 示教再现 机器人、 感知型
机器人进行 CP 运动控制时，末端执行器既要保证运动的起点和目标点位姿，而且必须保证机器人能沿所期望的轨迹在一定精度范围内运动。
9. 跟踪 的主要目的是检查示教生成的动作以及末端工具指向位置是否已登录。
10.涂装是工程机械产品的表面制造工艺中的一个重要环节,涂装的主要作用是 保护 、 装饰
和 特种功能 。
9.涂装是工程机械产品的表面制造工艺中的一个重要环节,涂装的主要作用是 保护 、 装饰 和特种功能。 10.从结构形式上看，搬运机器人可分为 龙门式 、 __悬臂式___ 、 _摆动式_ 、_侧壁式 __和关节式搬运机器人。
11. 当机器人到达离目标作业位置较近位置时，尽量采用 点动 操作模式完成精确定位。 12.目前工业生产应用中较为普遍的涂装机器人按照手腕构型分 球形手腕 涂装机器人和 非球型 涂装机器人。
一．选择
1机器人行业所说的四巨头指的是( C ).
1)PANASONIC 2)FANUC 3)KUKA 4)OTC 5)YASKAWA 6)KAWASAKI 7)NACHI 8)ABB
A1234 B1238 C 2358 D1358
2按基本动作机构，工业机器人通常可分为（ D ）
1）直角坐标机器人 2）柱面坐标机器人 3）球面坐标机器人 4）关节型机器人 A12 B123 C13 D1234 3示教器不是核心部件
4操作机是工业机器人的机械主体，是用于完成各种作业的执行机构。它主要由哪几部分组成（ ） 1）机械臂 2）驱动装置 3）传动单元 4）内部传感器 A12 B123 C13 D1234 5调试最常用的机器人是关节机器人 6D
7J夹平面方形工件(平滑爪面）
8两进两出是目前应用最多的一种码垛形式 9工业应用最广机器人（焊接机器人）
10通常所说的焊接机器人主要指的是（ B ）
1）点焊机器人 2）弧焊机器人 3）等离子焊接机器人 4）激光焊接机器人 A12 B124 C13 D1234
11对医药品码垛工作站而言，码垛辅助设备主要有（ A1 ） 1）金属检测机 2）重量复检机 3）自动剔除机 4）倒袋机 5）整形机 6）待码输送机 7)传送带 8）码垛系统装置 9）安全保护装置 A123789 B135789 C234789 D123456789 12工具坐标系 13P88
什么是插补？分哪几种
插补：机器人再现时，从前一程序点移动到当前程序点的动作类型.。分别是直线插补。圆弧插补和点对点插补。
空走点和作业点的异同
机器人再现时，决定从当前程序点移动到下一程序点是否实施作业。 空走点：指从当前程序点移动到下一程序点的整个过程不需要实施作业，主要用于示教除作业开始点和 作业中间点之外的程序点。
作业点：指从当前程序点移动到下一程序点的整个过程需要实施的作业，主要用于示教除作业开始点和 作业中间点两种情况