表1 L298驱动方式 使能端 IN1（IN3） 1 1 1 0 1 1 1 0 0 ⅹ 5) 直流减速电机：
IN2（IN4） 0 1 1 0 ⅹ 电机转动方式 正转 反转 刹停 刹停 停止 直流减速电机是智能小车的动力来源，可以通过改变电机电枢电压接通时间与通电周期的比值（占空比)来控制电机的转速。这种方法称为脉冲宽度调制即PWM控制。电动机电枢得到的电压波形如图6所示。电压平均值描述为
tUav?1Us??Us （1）
Tt1——通电时间；
T——周期；
?——占空比，??t1； T由（1）式可知。当电源电压不变的情况下，电枢端电压Uav取决于占空比的大小．改变?就
可以改变端电压的平均值．从而达到调速的目的。
图6 PWM控制波形围
6) 舵机：
舵机是智能小车转向机构的动力来源。舵机根据单片机提供逻辑电压的占空比通过比较电路进行比较，从而确定其转角，这样舵机就能做出左转、右转和居中，小车也在舵机带动下完成相应动作。 7) 红外对管
采用的是型号为GP2A25，红外对管是由发射器、接收器和检测电路三部分组成。其发射出红外线经反射将探测的信号送入单片机。 5．检测调试
结合电路图将电路板焊接完成之后，连接各所需电压，进行检测。先检测单片机各引脚电压，符合要求；再检测光耦左右各引脚与L298各引脚，也符合理论要求。 在调试的过程中，开始由于用的是7805的5V电压给舵机供电，导致小车前轮只往一个方向偏，最后经查阅应用单片机5V供电。 最后烧入程序，小车可以走8字型。 结论：
本智能小车通过机电部分的有机结合使小车最终能够走出“8”字。在设计和制作中小车的转向部分和电路的调试是难点，也是决定最终结果的重要因素，必须认真做好。在对电路的调试中发现如果把原电路中TLP521-2改为TLP521-4，并将P0.6引脚与此光耦输入端连接，相应的输出端作为舵机控制线接口，不仅可以有效防止程序“跑飞”，还能保护单片机不被烧坏。以此小车为基
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础外加红外线传感器或声纳系统可使小车进行壁障或测距，进一步开发小车的实用价值。
参考文献：
【1】郭天翔.51单片机C语言教程——入门提高开发拓展全攻略.电子工业出版社，2009 【2】谭浩强.C语言设计.北京清华大学出版社，1991
【3】周 彬. 基于Proteus的单片机PWM直流调速系统设计.重庆职业技术学院学报,2007(7).
【4】王建飞．基于单片机控制的自动往返小汽车的新设计. 现代与电子技术 2006，234(19)：127—129．
一个看似相对容易的项目，却包含了机械、电路、软件等多方面的内容，虽然有些东西学过，但是那些都是基础，对于这个项目而言，许多东西还需要重新开始学习，同时学习的过程中又可以对以前学习的东西进行温故。最重要的一点就是自己亲自动手从头到尾做一个项目的过程锻炼了自己方方面面的能力。从项目在头脑产生，到市场调研，再到自己加工，安装，调试，以及最后项目的成功，每一步的进行都让我们清楚了一个项目的实施过程，为以后做项目打下了非常重要的基础。特别是最后论文的撰写过程，这方面尤其重要，虽然以前也写过一些论文，但是没这么严格的规范要求，这对以后我们毕业论文的撰写大有帮助。总的来说，虽然是一个固定项目，自己刚开始的想法没法得到实施，但是这个项目从头到尾的过程真的让我们学到了很多，我们一致认为我们是成功的。
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